AR.Drone的降落原理涉及到硬件和软件两大部分。硬件部分包括超声波模块和摄像头。超声波模块用于测量障碍物距离，而摄像头则用于检测地面。超声波模块在硬件上具有定制特性，相较于市面上的普通模块，其精度和距离测量能力更高。摄像头则为普通手机摄像头模块，未经过定制。数据汇总到飞行器内的计算芯片，芯片处理并整合来自超声波模块、摄像头以及飞行器IMU的数据。IMU数据包含了飞行器的高度、姿态和俯视图像。在软件部分，自动降落过程涉及到保持姿态稳定、水平方向位置稳定以及垂直下落。保持稳定依赖于IMU数据控制。垂直下落需要通过超声波模块测量高度，以计算速度。水平方向速度则通过分析俯视相机图像实现，称为optical flow算法。超声波测量高度还需结合角度传感器修正，消除飞机倾斜带来的误差。四轴飞行器速度测量涉及传感器、信号处理和图像处理等多方面知识。通过PID控制原理，实现水平速度为零，垂直速度为设定值。自动降落的终止条件包括检测到冲击力和地面接近的信号，进而停转螺旋桨。此外，AR.Drone在自动降落过程中，没有记录起飞高度，如果在起飞后立即进行自动降落，飞机可以准确落在操作者手中。在降落安全方面，AR.Drone在自主降落情况下较为安全，即使从七八米高度掉落，内部设备也有较好的防震设计。自由下落时，飞机的坚固程度能够承受一定冲击。
