虎贲军（问题中的“虎贲卫”或指此）起源可追溯至多个朝代，最早与夏朝、周朝相关，汉代也有相关设置。具体如下：
虎贲的起源可追溯到夏朝，当时设置了虎贲氏这一官职。虎贲氏在夏朝的官职体系中承担着特定的职责，虽然关于夏朝虎贲氏具体职能的详细记载相对较少，但从其名称以及后续朝代的发展可以推测，它可能与军事护卫等方面有着紧密联系，是早期军事力量组织的一种体现，为后续虎贲相关军事组织的发展奠定了基础。
周代沿用了虎贲氏这一官职，并且在周朝时期正式组建了虎贲军。虎贲军是我国历史上最早一批禁卫军，其主要职责是保卫周天子。他们通常由勇猛善战的武士组成，在周天子的出行、重大仪式以及宫廷安全等方面发挥着至关重要的作用。虎贲军的存在不仅体现了周朝对宫廷安全的重视，也反映了当时军事组织的一定水平，其选拔和训练都有较为严格的标准，以确保能够胜任保卫天子的重任。
汉代也设有与虎贲军相关的官职来统辖虎贲。在汉代的军事和宫廷护卫体系中，虎贲依然占据着重要的地位。汉代的虎贲在继承前代的基础上，可能在组织形式、职能分工等方面有了一定的发展和变化。他们继续承担着保卫皇帝、宫廷以及参与一些重要军事行动等任务，是汉代军事力量中不可或缺的一部分，对于维护汉代的政治稳定和宫廷安全起到了积极的作用。
